Впервые село Юрловка упоминается в документах ревизской сказки 1719 года под названием «село Богоявленское». Основано однодворцами - выходцами из города Козлова. К моменту проведения переписи числилось 9 домов, 23 человека мужского пола, 10 дворовых.
В то время в селе проживали однодворцы: две семьи Ябловых и семь семей Дороховых.
По документам четвертой ревизии 1782 года село Богоявленское значительно выросло и пополнилось новыми переселенцами из однодворцев (288 человек).
Одновременно с однодворцами в селе проживали крепостные крестьяне трех мелких помещиков Федота Толбеева, Ивана и Казьмы Деевых. Все вместе они имели 57 человек крепостных. 1
С 1935 по 1959 годы село Юрловка являлось центром Юрловского района.
